Массаж известен человечеству с глубокой древности. За 12 веков до нашей эры данную оздоровительную процедуру использовали в Ливии, Абиссинии, Древнем Египте. Это подтверждают изображения различных массажных манипуляций, найденные на старинных барельефах и в древних папирусах. Так, папирус с изображением основных приемов массажа — растирание стопы, поглаживание икроножной мышцы, поколачивание спины и ягодиц — был найден при раскопках древней усыпальницы египетского полководца.

В Древней Греции массаж, вместе с лечебной гимнастикой, был одним из главных приемов врачевания. Эта процедура была важной частью эллинской культуры. Массаж упоминается в поэме Гомера. Ни раз о массаже говорил в своих трудах Гиппократ. Этот знаменитый целитель считал, что врач должен уметь многое, в том числе и делать массаж. В Древней Греции массаж делали, как правило, в банях. Процедуру сочетали с пассивными или активными физическими упражнениями, растираниями мазями и маслами.

В Древнем Риме были открыты школы массажа. Особенно широко массаж повсеместно применялся в период господства Рима. Массажные процедуры использовались в профилактических и лечебных целях.

Древние массажисты широко использовали всевозможные дополнительные приспособления для достижения большего эффекта от процедуры. В современном мире, когда прогресс не стоит на месте, различные массажные приспособления получили широкое применение, в некоторых случаях заменяя массажиста. Антицеллюлитные массажеры, массажные подушки и т. п. сделали массажную процедуру популярной и доступной для широкого круга людей.